Облако как данные

CV06 · mesh · нормали · не JPEG

Представления

XYZ ± цвет ± нормаль

Poisson, ретопология Ф08

регулярная сетка объёма

Перестановка точек не должна менять класс. Симметрия — max-pooling по точкам (Qi et al., CVPR 2017).

На паре достаточно baseline: высота + нормаль = земля. Класс «здание» на облаке, не на орто.

PCA по k соседям: наименьший собственный вектор — n. Земля ≈ вертикаль n. Фасад ≈ горизонталь n. Шум облака крутит n.

Воксельная сетка: одна точка на ячейку. Иначе PointNet и даже «высота < 1 м» утонут в миллионах точек двора.

Классификатор на орто не видит карниз сбоку. Облако видит. Зато облако слепо без атрибута RGB. Учебный вывод: задача диктует представление.