На пару

• Тот же GSD = p H / f — другие H, V, полезная нагрузка
• Авионика: метка затвора, ИНС, гиростабилизация, FMC, снос
• Заход с отворотом: километры радиуса, брак на крене
• Кадровый АФА vs pushbroom
• Мультиспектр с борта ≠ JPEG дрона

Две машины

GSD на высоте самолёта

Пример: f=152 мм, p=6 мкм, H=1,2 км → ~4,7 см. Столб атмосферы длиннее, чем у БВС.

Смаз и FMC

δ_местн ≈ V · t100 м/с · 1/1000 с = 10 см за выдержку

FMC — сдвиг приёмника вдоль маршрута на время t. На коптере 12 м/с · 1/1000 = 1,2 см.

δ_снимка ≈ V · t · f / H_ф

Авионика съёмочного борта

Что обязательно назвать

• Метка затвора — эпоха кадра в траектории ГНСС
• ИНС — углы между эпохами; сканеру без неё нельзя
• Гиростаб — надир и ёлочка ≤ 7° (ГОСТ Р 59328)
• Угол сноса: путевая vs продольная сторона кадра

Заход с отворотом

След отворота на блоке

• Запас захвата за рамкой ТЗ — иначе дыра после разворота
• Крены на дуге > допуска табл. Г.1 — кадры выкинуть
• Выход на линию: снос → ёлочка
• Челнок: соседние маршруты встречными курсами, разный BRDF крыш
• Короткий маршрут → большая доля топлива на «грушу»

Кадровый ≠ сканерный

Pushbroom на борту

• Линейка поперёк маршрута, строки во времени
• Ориентирование: траектория + ИНС на строку
• Leica ADS, космос MSI/OLI — родственники
• Rolling shutter БВС — плохой родственник (Ф03)
• Стереопара Ф07 из двух полос — не учебный минимум

Мультиспектр с самолёта

• CIR: NIR→R, R→G, G→B — растительность «красная»
• Сейчас: отдельные тракты R G B NIR, иногда TIR
• Панхром мельче (геометрия), MS грубее (индексы)
• Совместное ориентирование каналов
• NDVI по Байеру телефона — нельзя

Дымка — не фильтр

• Видимость у горизонта, «молоко»
• Синий умрёт первым (Рэлей)
• ГОСТ Р 59328: облака и тон соседних кадров
• L_path и T — лекция «оптика среды»
• Низкое солнце: длинный путь и тени; зенит: блики

Вопросы

1. Зачем FMC на самолёте?
2. Что даёт метка затвора?
3. Почему кадры на отвороте выкидывают?
4. Где центр проекции у pushbroom?
5. NDVI с RGB-дрона?