SfM и бандл

Связка лучей

Инкрементальный SfM

1. Пара с наибольшим числом соответствий → F/E → R,t
2. Триангуляция, бандл пары
3. PnP новой камеры по уже известным 3D
4. Новые точки, локальный / глобальный бандл

COLMAP: Schönberger, Frahm, CVPR 2016.

Ошибка репроекции

Σ || x_ij − π(K, R_j, t_j, X_i) ||²

Та же цифра в отчёте Metashape (сем. 3). Расхождение пресетов — свойство метода.

Граф изображений

Вершина — кадр, ребро — достаточно соответствий. Дыра Ф08 = разрыв графа. 80% перекрытия А04 — чтобы граф был жирным.

Шкала

Бандл без линейки — модель с точностью до подобия. Как курсовая сем. 3: масштаб вводят известной длиной. GNSS/RTK — другой якорь (А11), не «магия COLMAP».

Самокалибровка K

f, главная точка, дисторсия могут войти в бандл. Зум в серии — K пляшет, блок разъезжается. Фикс на топоплане — А04.

Глобальный vs инкрементальный

Инкремент копит дрейф; глобальный SfM уравнивает вращения пакетом. COLMAP умеет оба контура. Для стенда хватит инкремента.

Практика

• COLMAP на снимках стенда
• Сравнить median reprojection error с Metashape
• Не цель — красивее сетка

Источники

• colmap.github.io · CVPR 2016 SfM Revisited
• Triggs et al. Bundle Adjustment — A Modern Synthesis
• Ф08, Ф09, А04 (зачем 80% перекрытия)