Много видов: SfM и бандл

Уравнивание блока АКС — bundle adjustment: позы камер и координаты точек минимизируют невязку репроекции. COLMAP — эталон открытой реализации (Schönberger, Frahm, Structure-from-Motion Revisited, CVPR 2016. PDF). Документация: colmap.github.io.

min Σ || x − π(K,R,t,X) ||²

Практика: те же снимки стенда, что курсовая сем. 3. Язык: «в Metashape Align ≈ инкрементальный SfM + бандл».