Геометрия двух камер
Взаимное ориентирование фотограмметрии и фундаментальная матрица — один объект. Параллакс Ф07 — частный случай.
x₂ᵀ F x₁ = 0
F переводит точку первого кадра в прямую на втором. E — то же в калиброванных координатах: из E вынимают R, t (с четырьмя гипотезами, cheirality).
Триангуляция: пересечение лучей. Нормальная пара: Z/f = −B/p. Учебник: Hartley, Zisserman. HZ book. OpenCV: epipolar.