CV03 · эпиполяра · F · E · триангуляция
Эпиполярная геометрия
Точка X, центры S₁ S₂ и проекции x₁ x₂ лежат в одной плоскости. На втором кадре x₂ лежит на эпиполяре ℓ₂ = F x₁.
x₂ᵀ F x₁ = 0 · F 3×3, rank 2, 7 степеней
E = K₂ᵀ F K₁ · x̂₂ᵀ E x̂₁ = 0калиброванные нормированные координаты
8-точечный алгоритм Хартли: линейно, потом проекция на rank 2 (SVD).
Лучи S₁x₁ и S₂x₂ в мире почти пересекаются. Невязка — та же идея, что ошибка репроекции.
Z / f = − B / pнормальная пара Ф07; общий случай — косые лучи, DLT/mid-point
e₂ — проекция S₁ на кадр 2. Все эпиполяры проходят через e. Если e внутри кадра — сильная конвергенция (Ф07 стенд), не плановая АФС.
Повернуть кадры так, что эпиполяры горизонтальны. Тогда поиск соответствий — 1D вдоль строки. Подготовка к SGBM (CV05).
Разложение E → R, t: четыре пары. Живая — та, где точки перед обеими камерами (cheirality). В фотограмметрии тот же смысл: объект в передней полусфере.
8-точка без центрирования точек — численно гниль. Сдвиг+масштаб пикселей к ~√2, потом H обратно. Не пропускать в коде «на коленке».
← → пробел — слайды
F — полный экран
N — заметки докладчика