CV02 · Харрис · SIFT/ORB · RANSAC · гомография
Соответствие
Одноимённые точки на двух кадрах. В Metashape — связующие. Без них нет ни панорамы, ни стерео, ни бандла.
E(u,v) ≈ [u v] M [u;v] · R = det M − κ (tr M)²
RANSAC
Случайная выборка минимального набора, оценка модели, счёт inliers. Устойчив к грубым промахам, которыми забит матчинг. Fischler, Bolles, CACM 1981.
x′ ∼ H x · H 3×3, 8 степеней (масштаб свободный)
Верна, если точки мира на плоскости или камера чисто вращается. Стереопара вазы — гомография врёт. Тогда F (CV03).
| Модель | Точек | Куда |
|---|---|---|
| гомография H | 4 | плоскость / панорама |
| фундаментальная F | 7 или 8 | стерео |
| существенная E | 5 | калиброванная пара |
Окно, фасад, лес — дескриптор матчит «не ту» клетку. RANSAC спасёт, если inliers всё же большинство. На Ф08 однотон — нечему матчить.
← → пробел — слайды
F — полный экран
N — заметки докладчика