Плотная глубина и сегментация

После бандла: плотное стерео вдоль эпиполяры (OpenCV SGBM, Hirschmüller PAMI 2008) или MVS (COLMAP, OpenMVS). Z = f B / d после ректификации.

Сегментация орто: тематический слой, не измерение высоты. FCN: Long, Shelhamer, Darrell, CVPR 2015. PDF. Мост к А07.