Семестр 4. БВС как носитель измерения

Один учебный участок на группу или подгруппу. Полёт — не аттракцион в конце курса: А04 и А06 опираются на те же границы, GSD и систему координат. Право (А10) входит в ТЗ и смету, не отдельным заучиванием статей.

Два продукта к экзамену. Модель предмета (сем. 3) и орто / ЦММ участка с контролем. GSD ≠ точность орто. Накидной монтаж ≠ ортофотоплан. Сплаттинг и «красивый вид в браузере» сюда не сдаются — см. курс CV. Нормы А10 с pptx ~2020: перед вылетом сверяйте Воздушный кодекс, ФП ИВП, fpln.ru.

1. Хребет семестра

Участок выбирает преподаватель: двор института, стадион, карьер-макет, согласованная площадка. Живой винт — только после протокола и правового контура. До массовых вылетов: симулятор задания АФС и разбор чужого брака (А03).

Недели	Лекция	Поле / стол	След в отчёте участка
1–4	А01, А02	Чужой орто + предмет сем. 3: масштаб vs GSD на одном кадре	Черновик ТЗ: продукт, СК, допуск — без слова «фотограмметрия» как замены цифр
5–6	А04	Счёт полёта над учебным участком до пульта	H_ф, GSD, B_x, τ, оценка смаза — те же цифры, что в билете
7–8	А03	Симулятор + разбор борта	Крыло vs коптер для этой задачи. GNSS пульта ≠ RTK
9–12	А05, А06	Накидной монтаж своего или общего вылета. «Ёлочка» линейкой / по курсу	Паспорт: K, клиппинг, 1,25 px, пропуски покрытия
13–16	А10, А12, А11	fpln.ru на дату вылета. Орто в МСК, не в Web Mercator	ИВП в смете. Контрольные точки вне уравнивания. Метка затвора в отчёте

2. Техническое задание (глава 1 отчёта)

«Сделайте мне фотограмметрию» без масштаба, GSD и вида продукта — не ТЗ (А04 §2). Заполните поля ниже до расчёта полёта.

Поле ТЗ	Что писать	Опора
Заказчик / учебная задача	кто принимает, зачем материал	договор в жизни; здесь — формулировка преподавателя
Границы	схема, площадь, буфер на развороты	рекогносцировка
Продукт	снимки / ортофотоплан / ЦММ / ЦМР / 3D — явно	А01, ГОСТ Р 59562
Масштаб плана или GSD орто	например 1:2000 или GSD орто 5 см; это требование, не факт после полёта	А04; ГОСТ Р 59328
Система координат и высот	МСК субъекта / ГСК-2011 / локальная; Балтика / геоид — как задано	А12, EPSG
Допуск	СКО плановая / высотная на контрольных; сечение рельефа если ЦМР	ГКИНП 02-036-02; не путать с GSD
Спектр / камера	RGB; если NIR — отдельно	А02
Срок и ограничения	лист, тени, вегетация, люди на площадке	рекогносцировка
Правовой контур	учёт БВС, ИВП, разрешение АФС, согласие ОМСУ если населённый пункт	А10 — в смету часов, не «потом»

Классификация съёмки одним абзацем: одиночная / маршрутная / площадная; плановая / перспективная (А02, ГОСТ Р 51833). Для учебного двора почти всегда площадная плановая.

3. Приложение. Расчёт аэросъёмочных элементов

Считать до включения пульта. Формулы и численный пример минимума — конспект А04. Исходные: f, l_x l_y в мм матрицы, W×H px, проектный GSD или m, P_x P_y, V.

m ≈ H_ф / fзнаменатель масштаба снимка, надир

GSD = l_px · H_ф / fl_px = l_x / W

L_x = l_x · m · B_x = L_x (1 − P_x) · τ = B_x / V

В расчёте явно развести:

H_абс борта, H_отн над точкой взлёта, H_ф над расчётной поверхностью, h рельефа — путать «высоту с пульта» и H_ф нельзя
проектный GSD снимка vs GSD орто после ресамплинга
P_x ≈ 80% на БВС — запас на триплеты и брак, не «жадность»; классика пилотируемой 60×40 — триплет
сдвиг изображения ≈ V · t · f / H_ф — выдержка в плане полёта, иначе порог 1,25 px на А06 уже не спасти

ПВО: тип марок, размер под масштаб, схема. Определение — ПВО. Калибровка: лабораторная vs самокалибровка; зум на топоплан — фикс (А04 §5).

Пример из минимума курса (перенесите в свой отчёт со своими числами участка): f = 24 мм, кадр 36×24 мм, 3600×2400 px, GSD = 5 см, P_x = 80% → l_px = 0,01 мм; m = 5000; H_ф = 120 м; L_x = 180 м; B_x = 36 м.

Второй пример конспекта: H = 300 м, V = 72 км/ч = 20 м/с, l_x = 18 мм, f = 24 мм, P_x = 80% → τ = 2,25 с.

Источник планирования кроме конспекта: Планирование аэрофотосъёмочных работ (СПб., 2016), ориентиры РАФ-89 (исторический; цифры перекрытий сверять с ГОСТ Р 59328).

4. Приложение. Правовой контур

Регистрация борта ≠ разрешение на полёт ≠ разрешение на АФС. Логика трёх контуров — А10. В отчёте на дату вылета:

Учёт БВС: категория массы, номер учёта ФАВТ если требуется. Пороги pptx (~0,25–30 кг) проверить в действующем порядке учёта на favt.gov.ru.
ИВП: выполняется ли окно «без представления в зональный центр» (день, визуальный контакт, высота, вне зон). Скрин fpln.ru на дату. Над населённым пунктом — согласие ОМСУ, даже при 150 м.
Если окно не то: местный vs временный режим, план SHR — логика из конспекта, сроки из действующего ПП РФ № 138 (ФП ИВП).
Разрешение на топографическую АФС: цепочка ГШ / округ / УФСБ на слайдах А10 — для учебного вылета над двором вуза часто упрощается локальными правилами; в отчёте написать, какой режим действовал, а не копировать 30 дней штаба округа вхолостую.
Контрольный просмотр материалов — если требуется по режиму объекта.

КоАП ст. 11.4 — ориентир ответственности; суммы на слайдах устаревают. Гостайна: закон «О государственной тайне» — рамка, зачем АФС отдельно.

БВС vs БАС: судно vs система (судно + пункт управления + связь). ГОСТ по БАС в геодезии на диске: ГОСТ Р. Применение БАС в геодезии.

5. Паспорт качества и обработка

5.1. Первичный контроль (ГОСТ Р 59328, п. 8.2.2)

Накидной монтаж: покрытие vs проект, дыры подписать «не завершён». Это не орто. Результаты — в технический отчёт.

5.2. Фотограмметрическое качество (разд. 9, прил. Г)

углы наклона — табл. Г.1; не срисовывать формулу α со слайда вслепую
H_ф: от проекта не больше 3% равнина, 5% всхолмлённая/горная; H_{ф реал} = H_абс − h_ср
перекрытия: табл. Г.2, не больше 10% от проекта, нельзя P_x отдельных кадров < 55%
ёлочка ≤ 7° с аэрофотоустановкой, ≤ 14° без
непрямолинейность маршрута ≤ 3% ширины полосы

5.3. Фотографическое качество (разд. 10, прил. Е)

K = (D_max − D_min) / (G − 1)целевой интервал 0,75–0,99; на слайде 29 pptx опечатка неравенства

Нет пикселей 0 и G−1 (исключение: блики ≤ 0,5% на G−1). Низкий контраст местности может дать K < 0,75 — свойство объекта (А05), не автоматически брак. Резкость: элемент разрешения не грубее 1,25 px. Сжатие — максимальное качество.

5.4. Уравнивание и орто

Цепочка А12: ЭВО + ЦМР/ЦММ + калибровка → ортотрансформирование. Сдать орто в системе ТЗ (МСК), не в EPSG:3857 «потому что так выложил QGIS». GNSS пульта / метка затвора / RTK — три разные вещи (А11).

Контроль: не менее трёх контрольных точек, не входивших в уравнивание. Таблица: номер, измеренные, из орто/ЦММ, ΔX ΔY ΔH, СКО. GSD в шапке продукта не заменяет эту таблицу.

Если вылет общий на подгруппу — в отчёте всё равно свой расчёт, свой паспорт K/ёлочки по доступным кадрам и общий продукт с подписью, кто что делал.

6. Комплект сдачи

PDF отчёта: ТЗ, расчёт, право, паспорт качества, обработка, контроль, выводы
Накидной монтаж (рисунок) и орто (GeoTIFF или согласованный формат) + схема СК
ЦММ/ЦМР если в ТЗ
Каталог ПВО и контрольных
Скрин fpln.ru / копии разрешений по факту режима
Устно: «покажи GSD, дыру покрытия, контрольную точку, почему это не Web Mercator»

7. Критерии (черновик)

Блок	Зачёт	Незачёт
ТЗ	Продукт, СК, GSD/масштаб, допуск	«Снять красиво двор»
Расчёт	H_ф ≠ высота пульта; B_x, τ, смаз	Цифры с потолка или только скрин приложения планирования
Право	Логика трёх контуров на дату вылета	Статьи 2019 года без сверки; «мы же учебные»
Качество	Накидной + K + хотя бы качественно ёлочка/дыры	Только гистограмма Instagram
Геопривязка	Орто в СК ТЗ, контрольные вне уравнивания	GSD как «точность»; Mercator

8. Источники

Стандарты и инструкции (диск)

ГОСТ Р 59328-2021. Аэрофотосъемка топографическая. Технические требования — разд. 8–10, прил. Г, Е
ГОСТ Р 59562-2021. Съемка аэрофототопографическая
ГКИНП (ОНТА) 02-036-02. Инструкция по фотограмметрическим работам
ГОСТ Р 51833-2001. Фотограмметрия. Термины и определения
ГОСТ Р. Применение беспилотных авиационных систем в геодезии
Планирование аэрофотосъёмочных работ. СПб., 2016
РАФ-89
UAV photogrammetry (обзор на диске)
Чибуничев А. Г. Фотограмметрия. МИИГАиК, 2022

Право и карты зон (сеть; редакция на дату работы)

Воздушный кодекс Российской Федерации
Федеральные правила использования воздушного пространства РФ (ПП РФ от 11.03.2010 № 138)
Закон РФ «О государственной тайне»
Федеральное агентство воздушного транспорта (Росавиация)
fpln.ru — зоны и ограничения

СК, ГНСС, обработка

epsg.io — коды систем координат
ITC Geometrics — картографические проекции
Navipedia (ESA) — ГНСС
Agisoft Metashape User Manual
White Balance. Cambridge in Colour — средний RGB по кадру врёт

Конспекты курса

А04 · А06 · А10 · А12 · А11 · А03